智能物流是基于物聯(lián)網(wǎng)的廣泛應(yīng)用基礎(chǔ)上，利用先進的信息采集、信息處理、信息流通和信息管理技術(shù)，完成包括運輸、倉儲、配送、包裝、裝卸等多項基本活動的貨物從供應(yīng)者向需求者移動的整個過程，為供方提供最大化利潤，為需方提供最佳服務(wù)，同時消耗最少的自然資源和社會資源，最大限度地保護好生態(tài)環(huán)境的整體智能社會物流管理體系。

智能物流利用集成智能化技術(shù)，使物流系統(tǒng)能模仿人的智能，具有思維、感知、學(xué)習(xí)、推理判斷和自行解決物流中的某些問題的能力，它包含了智能運輸、智能倉儲、智能配送、智能包裝、智能裝卸及智能信息的獲取、加工和處理等多項基本活動。

智能物流主要特征

（1）多元化的數(shù)據(jù)采集、感知技術(shù)

（2）泛在網(wǎng)絡(luò)支撐下的可靠傳輸技術(shù)

（3）基于海量信息資源的智能決策、安全保障及管理技術(shù)

智能物流裝備

集現(xiàn)代物流技術(shù)中的信息化、自動化、機電一體化等新技術(shù)于一體，廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代物流業(yè)中。目前，在一些物流企業(yè)和生產(chǎn)企業(yè)開始應(yīng)用的自動導(dǎo)引車、物流機器人、自動化立體倉庫及自動分揀系統(tǒng)均屬于物流智能裝備。

自動導(dǎo)引車（AGV）概述

以電池為動力，裝有非接觸導(dǎo)航（導(dǎo)引）裝置的無人駕駛車輛。它的主要功能表現(xiàn)為能在計算機監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ攸c，完成一系列作業(yè)功能。自動導(dǎo)引車以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，自動導(dǎo)引車的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)，人們形象地把自動導(dǎo)引車稱作是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的動脈。

AGV定義：

GB/T 18354-2006《物流術(shù)語》中的定義：具有自動導(dǎo)引裝置，能夠沿設(shè)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置，安全保護裝置以及各種物品移載功能的搬運車輛。AGV能夠自動地從某一地點將物料移送到另一個指定地點，它的動力驅(qū)動常采用蓄電池供電，能

自動充電。AGV 采用先進的自動控制系統(tǒng)或計算機控制系統(tǒng)控制，與現(xiàn)場相關(guān)設(shè)備連成一個完整的功能網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)自動運行、自動作業(yè)、智能檢測等功能，并且具有良好的柔性。

AGV小車分類

（1）按導(dǎo)引方式分類

按導(dǎo)引方式的不同，可以分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引。

固定路徑導(dǎo)引是指在固定的路線上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，自動導(dǎo)引搬運車是通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)引的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引，

自由路徑導(dǎo)引是指自動導(dǎo)引車能根據(jù)要求隨意改變行駛路線，這種導(dǎo)引方式的原理是在自動導(dǎo)引車上儲存好作業(yè)環(huán)境的信息，通過識別車體當前的方位，與環(huán)境信息相對照，自主的決定路徑的導(dǎo)引方式。通常的方式有：超聲導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、視覺導(dǎo)引等。

電磁導(dǎo)引AGV小車的工作原理：電磁導(dǎo)引需要在設(shè)定路線的地面上開一條寬約50mm、深約15mm 的槽，在槽里埋設(shè)電纜，接通低壓低頻信號，在電纜周圍產(chǎn)生交變磁場。自動導(dǎo)引車上安裝有兩個感應(yīng)線圈，分別檢測電纜產(chǎn)生的交變磁場，并轉(zhuǎn)換為感應(yīng)電壓。

通過比較兩個電壓值，可以得知自動導(dǎo)引車是否偏離規(guī)定的路線。如當自動導(dǎo)引車偏離到導(dǎo)引電纜的右方時，感應(yīng)線圈A 的電壓將比感應(yīng)線圈B 的電壓高，通過兩電壓比較，從而可以控制導(dǎo)引電動機使自動導(dǎo)引車從偏右位置調(diào)整回到中間位置，從而使得自動導(dǎo)引車能自動跟蹤預(yù)定的電磁導(dǎo)引路線，如圖所示。

激光導(dǎo)引車工作原理

激光制導(dǎo)方式是在AGV行走空間的特定位置處，布置一批激光光束的反射鏡模型計算AGV的位置，實現(xiàn)引導(dǎo)，屬于半固定路線方式。AGV行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當掃描到行駛路徑周圍預(yù)先垂直設(shè)定好的反射板時（反射板是定位標志，一般由高反光材料制成，固定在沿途的墻壁或支柱上），其反射光線就會被AGV自身的激光傳感器“看到”。只要掃描到3個或3個以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標值，以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，由定位計算機算出AGV當前在全局坐標系中的，y坐標和當前行駛方向與該坐標系 軸的夾角，實現(xiàn)準確定位和定向。

激光掃描器一般安裝在AGV的較高位置，通過系統(tǒng)的串行口與AGV的控制板聯(lián)接，控制板上裝設(shè)有微處理器，對于新的作業(yè)環(huán)境和引導(dǎo)平面圖具有學(xué)習(xí)功能，可以利用學(xué)習(xí)軟件找出相應(yīng)的定位標志，并將其坐標位置存儲起來

激光導(dǎo)引的精度較高，比較常見的方式為光掃描導(dǎo)引方式，如圖所示。安裝在AGV上的掃描器不斷掃描，計算機根據(jù)光信息(掃描的角度和掃描裝置標號)，精確檢測并計算出自動導(dǎo)引車當前的精確位置，繼而引導(dǎo)自動導(dǎo)引車沿著預(yù)定的路線行走。這種導(dǎo)引方式路徑變換容易，柔性度高。

激光導(dǎo)引叉車適用于高低落差較大的站臺和貨架之間的物料裝卸，尤其對密集型存儲搬運獨具優(yōu)勢。貨叉落地的特點使其在庫區(qū)和生產(chǎn)車間均可應(yīng)用。

激光導(dǎo)引原理示意圖

未完待續(xù)