接上篇

AGV小車按搬運(yùn)方式分類：

按搬運(yùn)方式，背伏式AGV，潛入式AGV，牽引式AGV，滾筒式AGV，臺(tái)車式AGV，SMT專用AGV，裝配型AGV，搬運(yùn)型AGV。

背負(fù)式AGV搬運(yùn)小車

是針對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線和自動(dòng)化物流而開發(fā)的系列產(chǎn)品，根據(jù)現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)物料工業(yè)緊張的需求而研發(fā)的溫柔搬運(yùn)智能小車，專為工業(yè)物料搬運(yùn)而生的搬運(yùn)設(shè)備，多臺(tái)AGV無人搬運(yùn)車配合使用時(shí)可組成裝配線，代替流水線，形成柔性生產(chǎn)系統(tǒng)。

潛伏式AGV小車節(jié)省空間，通過在貨架底部將貨架托起實(shí)現(xiàn)，貨架及物料的運(yùn)送，在潛伏式AGV小車的尾部也可拖掛貨架，因此潛伏式AGV小車具有兩種運(yùn)料方式。

滾筒式AGV小車可方便的完成物料的裝車與卸車，無需工人操作。是一款十分便捷的類型。但是，由于裝車，卸車的方式以及其自動(dòng)完成上述步驟限制了它需要統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的物料箱、物料架，完善的物料箱識(shí)別系統(tǒng)，以及運(yùn)送物料的體積不能太大。

牽引式AGV小車通過拖掛牽引物料架來完成物料的運(yùn)送，特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，易維護(hù)。其缺點(diǎn)是拖掛物料架數(shù)量有很大限制。拖掛的越多，需要的轉(zhuǎn)彎半徑越大。

AGV小車的構(gòu)成自動(dòng)導(dǎo)引車由機(jī)械系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)3大部分組成。

機(jī)械系統(tǒng)主要包括：車體、車輪、移載裝置、安全裝置、轉(zhuǎn)向裝置等；

動(dòng)力系統(tǒng)包括運(yùn)行電動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)、移載電動(dòng)機(jī)、蓄電池及充電裝置等；

控制系統(tǒng)包括信息傳輸及控制裝置、驅(qū)動(dòng)控制裝置、轉(zhuǎn)向控制裝置、移載控制。

如圖所示：

(1) 車體。車體是自動(dòng)導(dǎo)引車的主體，車架要求有足夠的剛度和強(qiáng)度，以滿足車體運(yùn)行和加速的需要。車架通常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，上面由1～3mm 厚的鋼板或硬鋁板覆蓋，以安裝移載裝置、液壓裝置、電控系統(tǒng)、按鍵和顯示屏燈，板下空間安裝驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置和蓄電池，以降低車體的重心。

(2) 車輪。車輪根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車結(jié)構(gòu)的不同，包括臥式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪和立式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪。

(3) 移載裝置。移載裝置是與所搬運(yùn)貨物接觸的裝置，根據(jù)搬運(yùn)貨物的不同，所采用的移載裝置也不同，如側(cè)叉式移載、前叉式移載、推挽式移載、輥道輸送式移載、鏈?zhǔn)捷斔褪揭戚d、升降臺(tái)移載和機(jī)械手移載等。

(4) 安全裝置。安全裝置的主要作用是為自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行或故障急停時(shí)提供一定的安全保證。自動(dòng)導(dǎo)引車有接觸緩沖器、接近探知器、導(dǎo)向傳感器、警示燈和報(bào)警音響等多種安全保障裝置。

(5) 驅(qū)動(dòng)控制裝置。驅(qū)動(dòng)控制裝置的功能是驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行并對(duì)其進(jìn)行速度控制和制動(dòng)控制，它由車輪、減速器、制動(dòng)器、電機(jī)和速度控制器所組成。驅(qū)動(dòng)裝置及制動(dòng)裝置的控制命令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出。

(6) 轉(zhuǎn)向控制裝置。自動(dòng)導(dǎo)引車的方向控制是通過轉(zhuǎn)向裝置接收導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息來實(shí)現(xiàn)的。一般情況下，自動(dòng)導(dǎo)引車被設(shè)計(jì)成向前單向、前后雙向、全方位運(yùn)動(dòng)等3 種運(yùn)動(dòng)方式。

(7)蓄電池和充電系統(tǒng)。自動(dòng)導(dǎo)引車由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用直流工業(yè)蓄電池作為動(dòng)力，蓄電池在額定的電流下，一般要保證8 小時(shí)以上的工作需要，對(duì)于二班制工作環(huán)境，要求蓄電池有17 小時(shí)以上的工作能力。自動(dòng)導(dǎo)引車根據(jù)電池容量表的數(shù)據(jù)，在需要充電時(shí)報(bào)告控制臺(tái)，控制臺(tái)根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行情況，及時(shí)調(diào)度需要充電的自動(dòng)導(dǎo)引車執(zhí)行充電任務(wù)。

蓄電池充電一般采用自動(dòng)充電和交換電池兩種形式。自動(dòng)充電是指在自動(dòng)導(dǎo)引車的各個(gè)停泊站無時(shí)間限制地隨時(shí)充電，交換電池式充電是指當(dāng)蓄電池的電荷降到指定范圍后，要求自動(dòng)導(dǎo)引車退出服務(wù)，進(jìn)入指定的充電區(qū)進(jìn)行充電。

(8)信息傳輸及控制裝置。信息傳輸及控制裝置主要的功能是對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控自動(dòng)導(dǎo)引車所處的地面狀況，包括手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制情況，然后將車上控制器的監(jiān)控信息與地面控制器所發(fā)出的信息進(jìn)行傳遞，以達(dá)到控制自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行的目的。具體控制過程如圖所示：

AGV小車應(yīng)用

AGV 的出現(xiàn)是對(duì)傳統(tǒng)物料搬運(yùn)技術(shù)的一次革命，其應(yīng)用范圍和領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，從超級(jí)市場(chǎng)、車間，擴(kuò)大到辦公室、圖書館、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和配送中心、物流中心，AGV 已經(jīng)成為一種高效、靈活、智能、先進(jìn)的搬運(yùn)系統(tǒng)。

在制造業(yè)中，AGV 應(yīng)用最廣的領(lǐng)域是裝配作業(yè)，特別是汽車的裝配作業(yè)。在西歐各國(guó)，用于汽車裝配的AGV 占整個(gè)AGV 數(shù)量的57%，德國(guó)用于汽車裝配的AGV 占其整個(gè)AGV數(shù)量的64%。

在煙草生產(chǎn)企業(yè)，AGV已經(jīng)在原材料庫(kù)、輔料區(qū)和成品庫(kù)的物料輸送中得到廣泛應(yīng)用。

在現(xiàn)代物流中心和配送中心，AGV已經(jīng)成為提高倉(cāng)庫(kù)作業(yè)自動(dòng)化的主要標(biāo)志之一，在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，AGV廣泛應(yīng)用于庫(kù)存貨物的搬運(yùn)。