經常有人咨詢機器人或AGV怎么自動過閘，遠程開門，自主呼梯，且乘坐電梯流程。

一、 AGV或機器人進入門的場景；

1.0、AGV或機器人發(fā)<開門>

1.1、AGV 或機器人查詢多奧門禁<門的狀態(tài)>，查到門開到位后，開始執(zhí)行進入，

1.2、在agv或機器人進入期間會間隔5秒發(fā)送<門>開門信號， 直到agv或機器人通過了<門>，然后停止發(fā)<門>開門信號，

1.3、這時候<門>會根據(jù)閉門器或自動開門機其設置的延時關門指令進行自動關門（這個關門時間建議現(xiàn)場調試，最低要求關門時候不低于7秒）。

二、 AGV或機器人過通道閘機的場景；

2.0、AGV或機器人發(fā)<開閘>

2.1、AGV 或機器人查詢多奧通道閘機門禁控制器<通道閘機的狀態(tài)>，查到通道閘機已經打開，開始執(zhí)行進入，

2.2、在agv或機器人進入期間會間隔2秒發(fā)送<閘機>開閘信號， 直到agv或機器人通過了<閘機>，然后停止發(fā)<閘機>開閘信號，注意：絕大多數(shù)人行通道閘機都會有紅外對射，當AGV底盤比較矮可能沒法感應到，機器人也有可能感應不到。會造成閘機不會自動閉合。

2.3、這時候agv或機器人會根據(jù)調度系統(tǒng)或定位系統(tǒng)確認過閘后下達關閘指令。

三、AGV 或機器人上下樓的場景。

1. AGV或機器人發(fā)送指令給梯控設備，AGV申請<開啟專用電梯模式>， 電梯外呼面板按鈕全部斷開（任何按鈕都不生效）；

2. AGV或機器人 查詢到是<專用電梯模式>后，

3. AGV 或機器人發(fā)送<所在樓層電梯外呼上行>指令給電梯門禁設備；

3.4. AGV 或機器人查詢<電梯樓層運行狀態(tài)>是機器人或AGV所在樓層的時候，AGV發(fā)送<電梯外呼上或下鍵>

4.5. AGV 或機器人查詢<電梯門狀態(tài)>為開門到位狀態(tài)，并且<電梯平層>是機器人或AGV所在樓層的時候，

5.6. AGV 或機器人開始進入電梯，在agv或機器人進入期間會間隔1秒發(fā)送<電梯外呼上或下鍵>開電梯門信號，直到AGV或機器人進入電梯停穩(wěn)后，AGV 或機器人停止發(fā)送<電梯外呼上或下鍵>開門信號；

6.7. AGV 或機器人發(fā)送 <電梯目的樓層>給梯控設備；

8. AGV或機器人 查詢<電梯樓層平層>為<電梯目的樓層>, AGV或機器人發(fā)送<電梯內開門鍵>也可不發(fā)等電梯自動開門。

7. AGV或機器人并且查詢到<電梯門狀態(tài)>為開門到位信號的時候；

8.9. AGV 或機器人開始駛出電梯，在agv或機器人駛出期間會間隔1秒發(fā)送<電梯內開門鍵>開門信號，直到AGV或機器人完全離開電梯，停止發(fā)送開電梯內開門信息，

9.10. AGV或機器人發(fā)送指令給梯控設備，AGV 或機器人取消<取消專用電梯模式>。

10.11. 流程結束。

說明：這個流程是啟動了專梯專用模式，即第一步和9.10這一步在人機公用情況下可省略。