AGV小車也叫自動搬運車、搬運機器人等，AGV小車主要是通過電磁、光學(xué)或其它自動導(dǎo)引裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)自主規(guī)劃線路自動行駛的一個過程，是一種具有安全性高以及擁有各種搭載功能的運輸小車。

AGV小車和傳統(tǒng)的搬運車相比，它更具備行動靈活、效率高、運維便捷、功能豐富、安全性強等特點。在進(jìn)行搬運過程中，AGV在活動過程中是不需要任何鋪設(shè)軌道或者支座架等固定裝置的，它甚至可以不受場地、道路的影響。所以，在自動化物流系統(tǒng)當(dāng)中，充分展現(xiàn)了AGV的柔性和自動性，幫助企業(yè)真正意義上提供高效、經(jīng)濟的無人化生產(chǎn)。

如今，市面上常見的AGV導(dǎo)航方式有很多種，例如電磁導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、自然輪廓導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等。那么，它們各自都有什么優(yōu)缺點呢？

1.磁條導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航技術(shù)和電磁導(dǎo)航類似，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬導(dǎo)線的方式，通過引導(dǎo)磁條感應(yīng)信號來實現(xiàn)導(dǎo)航。

磁條導(dǎo)航的優(yōu)點：AGV定位進(jìn)行精確，路徑的鋪設(shè)、變更或擴充發(fā)展相對復(fù)雜的電磁導(dǎo)航較容易，磁條成本水平較低。

磁條導(dǎo)航的缺點：磁條容易斷裂，需要定期維護，路徑變化需要重新鋪設(shè)磁條；AGV只能按照磁條行走，無法通過控制系統(tǒng)實時更改任務(wù)要求或?qū)崿F(xiàn)智能避讓。

2.二維碼導(dǎo)航

二維編碼導(dǎo)航的原理是通過掃描攝像機放置在地面上的二維編碼，通過分析二維編碼信息獲取當(dāng)前的位置信息。二維編碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合來實現(xiàn)精確定位。慣性導(dǎo)航是利用移動機器人傳感器（光電編碼器、陀螺儀）來獲取機器人的位置和姿態(tài)，通常作為輔助定位。

二維碼導(dǎo)航的優(yōu)點：定位可以精確，小巧靈活，鋪設(shè)、改變發(fā)展路徑也較容易，便于管理控制信息通訊，對聲光無干擾。

二維碼導(dǎo)航的缺點：路徑問題需要通過定期維護，如果使用的場地復(fù)雜，則需要更加頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命的要求嚴(yán)格，另外對場地的平整度有一定的要求，價格水平相對較高。

3.激光導(dǎo)航

激光導(dǎo)航可分為激光反光板導(dǎo)航和自然導(dǎo)航兩種類型：

激光反光板導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍進(jìn)行安裝一個位置可以精確的反射板，激光掃描器安裝在AGV車體上。激光掃描器隨AGV行走的同時會發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿 AGV行駛車輛路徑上鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄當(dāng)旋轉(zhuǎn)激光頭遇到各種反射板時的角度?？刂破餍枰鶕?jù)這些角度值與實際的這組反光板的位置信息相匹配，計算出AGV的絕對坐標(biāo)，基于這樣的原理實現(xiàn)非常精確的激光導(dǎo)引。

激光導(dǎo)航的優(yōu)點：激光導(dǎo)航的方式使AGV能夠靈活規(guī)劃路徑，準(zhǔn)確定位，驅(qū)動路徑靈活多變，施工更加方便，能夠適應(yīng)各種各樣的使用環(huán)境。

激光導(dǎo)航的缺點：激光導(dǎo)航的制造成本高，對環(huán)境也有相對較高的要求（如外部光線，地面要求，可見度要求等）。

4.視覺導(dǎo)航

視覺導(dǎo)航是通過AGV車載視覺傳感器來獲取運行區(qū)域及其周圍的圖像信息，以此來實現(xiàn)導(dǎo)航。它需要下視攝像頭、補光燈和遮光罩等硬件設(shè)備的支持，以實現(xiàn)這種類型的導(dǎo)航。這種方式的導(dǎo)航通過AGV在移動過程中攝像頭拍攝的地面紋理進(jìn)行自動建圖，再將在運行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進(jìn)行配準(zhǔn)對比，由此估計移動機器人的當(dāng)前位姿，實現(xiàn)移動機器人的正確定位。

視覺導(dǎo)航的優(yōu)點：視覺導(dǎo)航的優(yōu)點是硬件的成本相對較低，定位可以精確。

視覺導(dǎo)航的缺點：視覺導(dǎo)航對使用環(huán)境（如地面、光線等）的要求較高，在它運行的地面需要有針對操作的紋理信息，當(dāng)在大面積的場地進(jìn)行運行時，導(dǎo)航地圖的繪制時間要比激光導(dǎo)航長，相對來說視覺導(dǎo)航的技術(shù)還不夠成熟。

通過以上的介紹，將多種導(dǎo)航方式的AGV進(jìn)行對比，你會發(fā)現(xiàn)每種單一導(dǎo)航方式的AGV各有優(yōu)點和不足，具體選擇還是要看需求如何。