隨著科技的發(fā)展，工廠智能化已成為必然趨勢，無人搬運車(Automated Guided Vehicle)，AGV作為自動化運輸搬運的重要工具，近年來的應用越來越廣泛。

AGV是如何實現(xiàn)導航導引的？導航導引技術(shù)作為AGV的核心技術(shù)之一，可以讓AGV根據(jù)路徑，行經(jīng)到目標點位，自主的進行速度和轉(zhuǎn)向的控制，這里主要涉及三個技術(shù)要點。

定位：能夠確定AGV在當前環(huán)境中的坐標位置，和行動方向，這是最基本的參數(shù)。

環(huán)境感知和建模：需要識別多種環(huán)境信息，主要是邊界、地面、障礙物。確定在環(huán)境中的位置，是否可通行區(qū)域，對障礙物進行預判，為路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

路徑規(guī)劃：根據(jù)定位和環(huán)境信息，做全局路徑規(guī)劃，結(jié)合傳感器的實時環(huán)境信息，再做路徑的局部調(diào)整。

電磁，磁條導引

發(fā)展最早的，大多是使用電磁引導或磁帶引導的方式。

電磁導引，是在地下鋪設金屬線，AGV通過電磁傳感器感應金屬線發(fā)出的磁信號來實現(xiàn)導航，原理非常簡單，不受聲光干擾，制造成本比較低。缺點也很明顯，容易受到金屬等磁性物質(zhì)的干擾，并且在后期的使用中，如果業(yè)務有變動，擴展和更改線路比較困難，成本高。

磁條導引也是類似，通過在地面鋪設磁條的形式實現(xiàn)導引，靈活性相比電磁導引會高一些。因為磁條是鋪設在地面上的，鋪設起來比較容易。易受磁性干擾，鋪設在地面上的磁條，會經(jīng)常受到磨損，需要定期維護。

這兩種導引方式，適合路線比較簡單的生產(chǎn)制造場景。

二維碼導引+慣性導航

二維碼導引是在地面上鋪設離散的二維碼，AGV通過攝像頭掃描二維碼獲取實時坐標。

慣性導航的原理，是AGV內(nèi)的陀螺儀，獲取AGV的三軸角速度和加速度，實時運算進行導航定位。通常作為導引的輔助方式，結(jié)合二維碼，不同二維碼之間的盲區(qū)使用慣性導航，通過二維碼時重新校正位置。

二維碼+慣性導航的形式，適用于大多數(shù)的倉庫業(yè)務場景。這種形式比較靈活，鋪設二維碼和修正都比較容易，但是二維碼在日常的作業(yè)過程中非常容易磨損，需要定期維護補充，對陀螺的精度和使用壽命也有一些要求。

激光導引

隨著AGV行業(yè)的發(fā)展，即時定位與地圖構(gòu)建的自由路徑導航方式被一些AGV廠家所使用，常見的SLAM導航主要有激光導航和視覺導航兩大類。

激光導航的原理是在AGV的行駛路徑上，定點位置上安裝有反射板，AGV的激光傳感器會在行經(jīng)時發(fā)出激光束，激光束再被周圍環(huán)境的反射板反射回來，接收器接收反射回來的激光并記錄角度值，經(jīng)過分析計算，可以精確得出AGV的準確坐標。

激光導引的形式，無需地面鋪設和定位設施，靈活度高，但是在AGV的工作環(huán)境中需要安裝大量的激光反射板，有一定的成本，并且對工作環(huán)境有相當高的要求。

視覺導引

無需使用反射板的自然視覺導航，通過掃描工作場景中的自然環(huán)境，比如柱子、墻體等作為定位參照物，以實現(xiàn)定位導航。

視覺導航通過視覺攝像頭采集運行過程中的圖像信息，通過圖像信息的處理來進行定位和導航。很直觀的，可以參考家里的掃地機器人，目前市面上的大部分掃地機器人都是視覺導引的工作形式。

相比傳統(tǒng)的激光導航，成本相對少一些，適用范圍廣，有非常高的靈活性。但是視覺導航目前技術(shù)還不算特別成熟，視覺系統(tǒng)快速準確地實現(xiàn)實時環(huán)境信息處理并計算做出預判，這是需要大數(shù)據(jù)計算的，目前處在一個瓶頸期。