AGV在制造業(yè)、倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)等搬運(yùn)場(chǎng)景應(yīng)用的越來(lái)越多，因?yàn)槠淠芨纳苿趧?dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高效率，還可以降低生產(chǎn)成本也越來(lái)越受到企業(yè)的青睞。而各種導(dǎo)航方式可以說(shuō)是AGV的“眼睛”，通過(guò)各種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)快速高效的搬運(yùn)，那么AGV一般的導(dǎo)航方式有哪些呢？有什么優(yōu)缺點(diǎn)？我們一起看看。

1、二維碼導(dǎo)引

坐標(biāo)的標(biāo)志通過(guò)地面上的二維碼實(shí)現(xiàn)。二維碼導(dǎo)航的原理是自動(dòng)導(dǎo)引小車通過(guò)攝像頭掃描地面二維碼，通過(guò)解析二維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息傳給AGV控制器確定圖像在地圖中的位置，二維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

優(yōu)點(diǎn)：定位精確，小巧靈活，鋪設(shè)、改變路徑較為容易，便于控制通訊，無(wú)須擔(dān)心聲光干擾。

2、磁條導(dǎo)航AGV

需要在行駛路徑上鋪設(shè)磁條，通過(guò)磁條感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，適合相對(duì)固定路徑以及工藝流程，物理定位穩(wěn)定性高，對(duì)于太復(fù)雜的工藝和靈活性相對(duì)遜色。

優(yōu)點(diǎn)：現(xiàn)場(chǎng)施工簡(jiǎn)單；成本低、技術(shù)成熟可靠；對(duì)于聲光無(wú)干擾性

缺點(diǎn)：對(duì)于復(fù)雜的線路，地面鋪滿交錯(cuò)的磁條路線，看起來(lái)不美觀。

3、色帶導(dǎo)引

色帶導(dǎo)引是在自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛路徑上設(shè)置光學(xué)標(biāo)志（粘貼色帶或涂漆），通過(guò)車載的光學(xué)傳感器采集圖像信號(hào)識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引的方法。

優(yōu)點(diǎn)：路面鋪設(shè)較為容易，拓展與更改路徑相對(duì)磁帶導(dǎo)引容易，成本低。

缺點(diǎn)：色帶較為容易受到污染和破環(huán)，對(duì)環(huán)境的要求高，導(dǎo)引的可靠性受制于地面條件，停止定位精度。

4、激光導(dǎo)航

激光導(dǎo)航一般就指基于反射板定位的激光導(dǎo)航，是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器會(huì)安裝在AGV車體上。

優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，地面須無(wú)其他定位設(shè)施，行駛路徑可靈活多變，能夠適應(yīng)多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境

缺點(diǎn)：制造成本高，對(duì)環(huán)境要求相對(duì)較高

5、自然導(dǎo)航

自然導(dǎo)航也是激光導(dǎo)航的一種，也是通過(guò)激光傳感器感知周圍環(huán)境，不同的是激光導(dǎo)航（反射板）的定位標(biāo)志為反射板或反光柱，而自然導(dǎo)航可以定位標(biāo)志物可以為工作環(huán)境中的墻面等信息，不需要依賴反射板。相比于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航的施工成本與周期都較低。

6、慣性導(dǎo)航

慣性導(dǎo)航是利用移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)部傳感器獲取位置、主要有利用光電編碼器，陀螺儀。移動(dòng)機(jī)器人的車輪上裝有光電編碼器，移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，利用編碼器的脈沖信號(hào)進(jìn)行粗略的方位推算，確定移動(dòng)機(jī)器人的位置。

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